日本の法律上では、「ペダル又はハンド・クランクを用い、かつ、人の力により運転する二輪以上の車（レールにより運転する車を除く。）であつて、身体障害者用の車いす、歩行補助車等及び小児用の車以外のもの（人の力を補うため原動機を用いるものであつて、内閣府令で定める基準に該当するものを含む。）をいう。」（道路交通法、第2条、十一の二）と定義されている。 道路交通法の定義により業務上過失傷害罪・重過失傷害罪等の公訴事実には、現在ではほとんど見られない手こぎ式自転車や四輪自転車と区別するため、「二輪の足踏み式自転車を運転し」等と現代でも表記される。