日本の法令（道路交通法）上、自転車は「軽車両」に分類され、本来は車道の左端を通行しなければならないのであるが（歩道を走る場合は自転車から降りて歩行者としてなら可である）、下記の道路については通行可能である。

自転車道　（物理的に区画された道路の一部であって自転車に供用する部分　自転車専用道に同じ）
「普通自転車」は原則ここを通行しなければならない。ただし、四輪以上かサイドカー・リヤカー付きの自転車は通行できない。
自転車専用道路　（道路の全部につき自転車が専用するもの）、自転車歩行者専用道路　（道路の全部につき自転車・歩行者が専用するもの。）
歩行者が自転車に優先。
路側帯　（道路標示で区画された道路の一部。歩道がない道路、または道路の歩道がない側にしか存在しえない。道路の歩道がある側で車道端にあるものは路側帯ではなく、その部分も車道扱いになる。）
歩行者の通行を妨害するような通行は不可。
自転車通行可の道路標識がある歩道
歩道の中央から車道側寄りの部分を（道路標示があればその部分）徐行して通行しなければならない。
歩行者の通行を妨害する場合は自転車が一時停止しなければならない。
「普通自転車」でない自転車や、四輪以上かサイドカー・リヤカー付きの自転車は歩道を通行・徐行できない。
下記は道路構造令上の区分であり、道路の設計上は自転車の通行は考慮されているが、道路交通法上は歩道扱いとなる。

自転車歩行者道　（道路の一部であって自転車・歩行者に供用するもの）

日本の法律上では、「ペダル又はハンド・クランクを用い、かつ、人の力により運転する二輪以上の車（レールにより運転する車を除く。）であつて、身体障害者用の車いす、歩行補助車等及び小児用の車以外のもの（人の力を補うため原動機を用いるものであつて、内閣府令で定める基準に該当するものを含む。）をいう。」（道路交通法、第2条、十一の二）と定義されている。 道路交通法の定義により業務上過失傷害罪・重過失傷害罪等の公訴事実には、現在ではほとんど見られない手こぎ式自転車や四輪自転車と区別するため、「二輪の足踏み式自転車を運転し」等と現代でも表記される。

自転車（じてんしゃ）とは、狭義では、二つの車輪がついている、自走できる動力源が付いてない乗り物をさし、広義には車輪の数に関わらず、人力を主たる動力源として車輪に伝えて移動するものをさす。

原動機付自転車は自転車に含まれない。

自動車などと比較して、移動距離あたりに必要とするエネルギーが少ない、排気ガスを発生しないなど、地球温暖化問題が叫ばれる現在、クリーンな移動手段として見直されている。

一方で、日本においては自転車の「交通手段」としての位置付けが不明確である。このため、特に都市部で、自動車からも歩行者からも疎外され、交通行政からも邪魔者扱いされるケースがあり、さまざまな問題も起こっている。今後の課題であろう。